[OpenCV] 자주쓰는 기능들 모음

[OpenCV] 자주쓰는 기능들 모음

*** IplImage 관련,  생성과 해제 등
//생성
IplImage *srcimg_R  = NULL;
srcimg_R  = cvCreateImage(cvSize(m_width,m_height), 8, 3);   //cvSize(640,480) 같은 것도 됨
srcimg_R  = cvCreateImage(cvGetSize(src_color), 8,3);  //요것도 됨.  다른 IplImage 사이즈 받아와서

//요런것도 됨
CvSize img_size;   
img_size.height = ImageHeight;
img_size.width  = ImageWidth;

IplImage* BGR_image = cvCreateImage(img_size, IPL_DEPTH_8U, 3); 

//이미지 복사하기
src = cvCloneImage(src_img);  //src가 비어있어야 함.  아니면 메모리 계속 쌓인다
cvCopy(src_img, src_img2);

//컬러 이미지 각 소스별로 분리하거나 합치거나 할 때
cvCvtPixToPlane( src_hlsimg, Hue, Intensity, Saturation, NULL );  //HLS 이미지 각 속성별로 나눔
cvCvtPlaneToPix( Hue, Intensity, Saturation, NULL, Equ_hls );  //다시 합친다

//0으로 초기화
cvZero(src_img);

//해제
if(srcimg_R)
  cvReleaseImage(&srcimg_R);




*** IplImage의 ROI 설정하기
//설정한 ROI 부분을 전체 이미지 인 것처럼 다룬다
//cvSetImageROI( IplImage* img, CvRect rect )
//rect는 순서대로 ROI의 왼쪽 위점의 좌표(offset), ROI의 width, height이다.
cvSetImageROI(src, cvRect(CenterX-ROI_width/2, CenterY-ROI_height/2, ROI_width, ROI_height));

//설정한 ROI 해제하기
cvResetImageROI( IplImage* img );

if(inputimg->roi != 0x00)  //ROI가 설정되어 있다면

inputimg->roi->width  //ROI의 속성 접근하기
inputimg->roi->height...

//특징
// - Haar 등에 ROI 지정해서 넣으면 그 안쪽에서만 연산(마치 ROI가 전체이미지인듯)
// - cvSvaeImage 등을 수행하면 ROI 안쪽만 저장된다.  cvResize 등도 마찬가지




*** IplImage 안의 이미지 화소 조절하기

...
cvGetReal2D(srcimg, i, j);             //높이가 i, 폭이 j
cvSetReal2D(srcimg, i, j, value);    //value는 설정할 값
...




*** 이미지 불러오기, 저장하기
//불러오기
TmpLImg = cvLoadImage("img_InElevator_1_L.bmp");    //간단하게, TmpLImg는 IplImage
//복잡하게
if ((TmpLImg = cvLoadImage("img_InElevator_1_L.bmp")) == 0)  // load left image
{
   printf("%s", "left image file read has failed!! \n");
   return 0;
}

//저장하기
char file_name[20];
sprintf(file_name,"img_R.bmp");            //파일이름 맹글기
cvSaveImage(file_name,srcimg_R);   //srcimg_R 이라는 IplImage를 저장 




***이미지 위아래나 좌우 뒤집기, 반전
cvFlip(src, dst, 0);   //0은 수직방향 반전, 1은 수평방향 반전, -1은 양방향 다 반전




*** 캠 입력받기

IplImage *src;       //source 이미지니까 src로 이름지음
//capture for cam
 CvCapture* capture = cvCaptureFromCAM(0);

 //get init scene
 cvGrabFrame(capture);
 src=cvRetrieveFrame(capture);

......
cvGrabFrame(capture);
src=cvRetrieveFrame(capture);
......

cvReleaseCapture( &capture );

//다른 방법
IplImage *src;
CvCapture* capture = cvCaptureFromCAM(0);
cvSetCaptureProperty(capture, CV_CAP_PROP_FRAME_WIDTH,640);    //잘 안됨
cvSetCaptureProperty(capture, CV_CAP_PROP_FRAME_HEIGHT,480); 

...
src = cvQueryFrame( capture );.
...




***AVI등 동영상 파일에서 불러오기

//동영상파일로부터받아오기
CvCapture* input_video = 0;
input_video = cvCreateFileCapture( "z4m.avi");

//받아온 프레임 사이즈
CvSize frame_size;
int height =(int) cvGetCaptureProperty( input_video, CV_CAP_PROP_FRAME_HEIGHT );
int width  =(int) cvGetCaptureProperty( input_video, CV_CAP_PROP_FRAME_WIDTH );
int fps     =(int) cvGetCaptureProperty(input_video, CV_CAP_PROP_FPS);
printf("width : %d, height : %d, fps : %d\n", width, height, fps);  

//연산에 사용될 IplImage 구조체
IplImage *src;

if( (src=cvQueryFrame(input_video)) != 0)
{
    printf("file read success!!\n");
}

while(1)
{
    src=cvQueryFrame(input_video); 
}

cvReleaseCapture( &input_video );  //IplImage 메모리 제거는 하지 않는다.(생성도 안했으니)





*** 창 만들고 닫기 등등
//생성
cvNamedWindow("Right Original", CV_WINDOW_AUTOSIZE);

//창 움직이기 - uv 좌표로 배치함
cvMoveWindow("source_color",610,0);

//보이기
cvShowImage( "Right Original", srcimg_R );

//창 닫기
cvDestroyAllWindows();  //모든 OpenCV 윈도우 닫기

//특정 윈도우만 닫기
cvDestroyWindow("Right Original");




*** canny edge detect 사용하기
...
IplImage *canny_R   = NULL;
canny_R    = cvCreateImage(cvSize(m_width,m_height), 8, 1);
...
cvCvtColor(srcimg_R, grayimg_R, CV_BGR2GRAY);   //원본 컬러이미지를 흑백으로 변환하고

cvCanny( grayimg_R, canny_R, 40, 130, 3 );  //그 흑백이미지를 캐니로 변환




*** Harris edge detector
IplImage *harris = cvCreateImage(cvSize(WIDTH,HEIGHT), IPL_DEPTH_32F, 1);
cvCornerHarris(src_gray, harris, 3, 9, 0.07); 


***Smoothing 연산
//Gaussian filtering
cvSmooth(src, Gaussed_image, CV_GAUSSIAN, 3);  //src는 gray영상, 두번째 매개변수도 IplImage임, 3은 마스크 크기

//DoG(Difference of Gaussian)
cvSmooth(src_gray, GaussImg1, CV_GAUSSIAN, 3);
cvSmooth(src_gray, GaussImg2, CV_GAUSSIAN, 27);
cvSub(GaussImg1, GaussImg2, dst);






*** HLS 이미지로 변환하기
...
IplImage* src_hlsimg = cvCreateImage(cvSize(m_width,m_height), 8, 3);  //HLS 저장할 곳
//각 속성들 저장할 곳 선언
IplImage* Hue         = cvCreateImage(cvSize(m_width,m_height), 8, 1);
IplImage* Intensity   = cvCreateImage(cvSize(m_width,m_height), 8, 1);
IplImage* Saturation = cvCreateImage(cvSize(m_width,m_height), 8, 1);

cvCvtColor(srcimg, src_hlsimg, CV_BGR2HLS);   //src_hlsimg IplImage 구조체에 HLS 이미지 담긴다
cvCvtPixToPlane( src_hlsimg, Hue, Intensity, Saturation, NULL );  //HLS 이미지 각 속성별로 나눔
cvCvtPlaneToPix( Hue, Intensity, Saturation, NULL, hsvVideo2 );  //도로 합치기




*** 모폴로지 연산 Morphology

IplConvKernel* kernel;

kernel= cvCreateStructuringElementEx( 3, 3, 0, 0, CV_SHAPE_RECT, NULL );

cvMorphologyEx( temp_eyeimg, temp_eyeimg, NULL,kernel, CV_MOP_CLOSE , 1 );

*** 창으로 부터 키 입력 받기
...
pressed_key=cvWaitKey(0) ;
  if(pressed_key=='q')    //q 키가 누르면 빠져나가기
    break;
  else if(pressed_key=='c')  //캡쳐 키 누르면 캡쳐
  {
    timer=time(NULL);  //현재시간저장
    t=localtime(&timer); //지역시간
    sprintf(file_name,"img_%4d%02d%02d%02d%02d%2d.bmp",t->tm_year + 1900, t->tm_mon +1, t->tm_mday, t->tm_hour, t->tm_min, t->tm_sec); //파일이름 맹글기

    cvSaveImage(file_name, src_color);

    //확인메시지출력
    printf("%s file saved is success!!\n",file_name);
  }




*** 이미지 크기 줄이기

//생성
pEviMonitor = cvCreateImage(cvSize(m_pImgWidth, m_pImgHeight), IPL_DEPTH_8U, 1);
pEviMonitor2 = cvCreateImage(cvSize(m_pImgWidth/2, m_pImgHeight/2), IPL_DEPTH_8U, 1);  //  1/2 크기로 생성

//크기 줄이기
cvResize(pEviMonitor, pEviMonitor2, CV_INTER_LINEAR);  // For Resize




*** 화면에 글자 쓰기

char s_output_result[50];
CvFont font;
...
sprintf(s_output_result,"sum vector x:%1.3f  y:%1.3f",sumvector_x,sumvector_y );    //우선 sprintf로 문자열 생성
cvInitFont(&font, CV_FONT_HERSHEY_SIMPLEX|CV_FONT_ITALIC, 0.5, 0.5, 0, 1);  //이런 저런 설정.
cvPutText(src_color, s_output_result ,cvPoint(15,20),&font,cvScalar(0,255,0));   //cvPoint로 글자 시작 위치 설정(uv)
//void cvInitFont(CvFont* font, int font_face, double hscale, double vscale, double italic_scale, int thickness)




*** 트랙바 생성

int hue_threshold=139;  //Hue 값의 피부색 threshold

cvNamedWindow( "HLS_image", CV_WINDOW_AUTOSIZE );
cvCreateTrackbar("Hue","HLS_image",&hue_threshold,255, NULL );  //중요한 부분은 요거




*** 마우스 입력

void on_mouse( int event, int x, int y, int flags, void* param );
......

cvSetMouseCallback( "LKTracker", on_mouse, NULL );
......

void on_mouse( int event, int x, int y, int flags, void* param )
{
    if( !image )
        return;

    if( image->origin )
        y = image->height - y;

    if( event == CV_EVENT_LBUTTONDOWN )
    {
        pt = cvPoint(x,y);
        add_remove_pt = 1;
    }
}




*** 인클루드 하는 것들

#include <cv.h>          //영상처리를 위한 헤더
#include <highgui.h>   //카메라로 영상을 입력받거나 이미지를 읽어들이고 화면에 보여주기 위한 헤더




*** good feature to track

IplImage *eig_image = NULL; 
IplImage *temp_image = NULL; 
eig_image  = cvCreateImage(cvSize(width,height), 32, 1);
temp_image = cvCreateImage(cvSize(width,height), 32, 1);

CvPoint2D32f frame1_features[4000];  //추출된 점들 저장하는 장소

int number_of_features; 
number_of_features = 400;  //추출되는 점의 개수를 제한

//안됨.  버전마다 매개변수 다른듯
//cvGoodFeaturesToTrack(src_gray, eig_image, temp_image, frame1_features, &number_of_features, .01, .01, NULL);
cvGoodFeaturesToTrack(src_gray, eig_image, temp_image, frame1_features, &number_of_features, 0.01, 5, 0, 3, 0, 0.04 );
//&number_of_features 로 추출된 점의 개수 나온다.  추출되는 점의 개수를 입력으로 제한함과 동시에 출력도...

//draw
for(int i=0; i<number_of_features; ++i) 
    cvCircle( result_img, cvPointFrom32f(frame1_features[i]), 1, CV_RGB(255,0,0), 3, 8, 0);

*** Line Fitting  (polar 코디네이트가 아니라 단점 있음)

int count = 0;        // total number of points   
float *line;     
 
CvPoint  left, right;    

//CvMat point_mat = cvMat( 1, count, CV_32SC2, mid_points );     
//cvFitLine( &point_mat, CV_DIST_L2 , 0, // line[0]:vector_x, line[1]:vector_y                
// 0.01, 0.01,  line );        // line[2]:x_n, line[3]:y_n     
//
long double a, b, c, d, e, f; 
////b가 기울기, a가 절편 
//b = line[1]/ line[0];        
//a = line[3]- b*line[2];        
b=((float)right.y-(float)left.y)/((float)right.x-(float)right.y);

//left.x=mid_points[0].x;
//left.y=b*left.x+a;

//right.x=mid_points[count-1].x;
//right.y=b*right.x+a;

//CvPoint center;     
//center.x = line[2];     
//center.y = line[3];     // can draw from left to right directly     
//cvLine( processed_image, center, left, CV_RGB(255,255,255), 1, 8 );     
cvLine( Draw_results, left, right, CV_RGB(255,0,0), 1, 8 );     




*** Mean-Shift Segmentation

//입출력 IplImage, spatial과 color radius 매개변수, level of scale pyramid(2 또는 3 적당) 
cvPyrMeanShiftFiltering(src_color, src_result, 2, 40, 3);




*** 체스보드 마크 탐지하기

int i;
int nCornerNum = 3 * 3; // number of corners in the chessboard (3 * 3)
int MAX_COUNT = nCornerNum;   // 5000

CvSize pattern_size = cvSize( COL_CHESS_CORNER_NUM, ROW_CHESS_CORNER_NUM );

 
CvPoint2D32f *left_corners = new CvPoint2D32f[nCornerNum];
CvPoint2D32f *right_corners = new CvPoint2D32f[nCornerNum];

int iLeft_corner_count, iRight_corner_count;
 
// Get the number of left and right corners
int iFoundLeft  = cvFindChessboardCorners(pLeftImg, pattern_size, left_corners, &iLeft_corner_count, CV_CALIB_CB_ADAPTIVE_THRESH);
int iFoundRight = cvFindChessboardCorners(pRightImg, pattern_size, right_corners, &iRight_corner_count, CV_CALIB_CB_ADAPTIVE_THRESH);
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////

//printf("\n--------------  Marker Results -----------------------------\n");
//printf("Number of Left Corners: %d\n", iLeft_corner_count);

cvDrawChessboardCorners(pLeftImg, pattern_size, left_corners, iLeft_corner_count, iFoundLeft);
cvDrawChessboardCorners(pRightImg, pattern_size, right_corners, iRight_corner_count, iFoundRight);
 /-
 for (i = 0; i < iLeft_corner_count; i++)
 {   
  DrawCorner(pLeftImg, cvPointFrom32f(left_corners[i]));
  //printf("(%d,%d)\t", cvPointFrom32f(left_corners[i]).x, cvPointFrom32f(left_corners[i]).y);
 }
 *-

 //printf("\nNumber of right Corners: %d\n", iRight_corner_count);
 //for(i=0; i<iRight_corner_count; i++)
 //{
 // DrawCorner(pRightImg, cvPointFrom32f(right_corners[i]));
 // //printf("(%d,%d)\t", cvPointFrom32f(right_corners[i]).x, cvPointFrom32f(right_corners[i]).y);
 //}

float *plane = new float[4]; // return value
for (i=0; i<4; i++)    // Initialization, even though the plane equation is wrong 
{
    plane[i] = 1;  
}
 
// Calculate the plane equation based on the chessboard
if( iLeft_corner_count == iRight_corner_count && iLeft_corner_count == nCornerNum) // Left Corners and right corners should be same
{
    CvPoint *leftPoints = new CvPoint[nCornerNum];
    CvPoint *rightPoints = new CvPoint[nCornerNum];
    for(i=0; i<nCornerNum; i++)
    {
        leftPoints[i] = cvPointFrom32f(left_corners[i]);
        rightPoints[i] = cvPointFrom32f(right_corners[i]);
    }
  
    plane = planeEquationfrom2DPoints(leftPoints, rightPoints, nCornerNum, baseLine, focal, u0, v0);

    // output the plane equation result
    printf("\n-------------------------  Plane Equation ------------------------\n");
    for(i=0; i<4; i++)
    {
        printf("%.4f\t", plane[i]);
    }
    printf("\n");
    //----------------------------------------------------------

    delete [] leftPoints;
    delete [] rightPoints;
}
else
    printf("No Enough Corners For Marker \n");  // should modify

//if (left_corners)
// cvFree(&left_corners);
//if (right_corners)
// cvFree(&right_corners);
 
if (left_corners)
    delete [] left_corners;
if (right_corners)
    delete [] right_corners;
return plane;





*** 히스토그램 관련
CvHistogram* hist;
float min_value, max_value;  //히스토그램 최대값 최소값 저장용
int hist_size = 255;  //히스토그램 축들 개수

 

hist = cvCreateHist( 1, &hist_size, CV_HIST_UNIFORM); //1차원의, 각 속성 크기 hist_size인 히스토그램생성
cvCalcHist( &Hue, hist, 0, 0);                                       //Hue가 1차원 IplImage -> 실질적 입력
cvGetMinMaxHistValue(hist, &min_value, &max_value, 0, 0);   //히스토그램 최소최대값 얻기, 최대최소값의 위치
printf("hist min max:%f  %f\n",min_value, max_value);
cvZero(Hue_hist);

int axis_base = 210;  //그릴 때, 아래 축이 어느정도에 위치하는가
CvFont font;  //축에 글자 쓰기용
cvInitFont(&font, CV_FONT_HERSHEY_SIMPLEX|CV_FONT_ITALIC, 0.3, 0.3, 0, 1);
char text[50];

for ( int i = 0; i < 255; ++i)
{
    int hist_value = cvRound( cvQueryHistValue_1D(hist,i)*255/max_value);  //히스토그램 값 normalization
    cvLine(Hue_hist, cvPoint(i+20, axis_base), cvPoint(i+20, abs(axis_base - hist_value) ), CV_RGB(255,255,255), 1);

    if ( (i % 20) == 0 )
    {
        sprintf( text, "%d", i);
        cvPutText( Hue_hist, text, cvPoint(i+20, axis_base+10), &font, CV_RGB(255,255,255));    
    }
}
if(hist)   //히스토그램 제거
    
cvReleaseHist(&hist);






*** 히스토그램 평활화 (histogram equalization)

IplImage* Src          = cvCreateImage(cvSize(width,height), 8, 1);   //원본 이미지
IplImage* Equalized = cvCreateImage(cvSize(width,height), 8, 1);   //평활화 된 이미지
cvEqualizeHist( Src, Equalized );





*** 이미지 회전시키기
CvPoint2D32f rot_center = cvPoint2D32f(ROI_width/2 , ROI_height/2);//회전중심설정// 그에 따른 매트릭스 만들기
CvMat *rot_mat = cvCreateMat( 2, 3, CV_32FC1);
//매트릭스 계산 
cv2DRotationMatrix( 
    rot_center, // Source Image의 센터를 정한다.
    Rotation_Angle,  // 이것은 각도 + 값은 시계 반대 반대 방향을 의미한다.
    1,  // 이미지 크기(scale)... 
    rot_mat); // 결과를 저장하는 매트릭스 이다.
   
//원본 이미지에 ROI 적용하기
cvSetImageROI(src, cvRect(CenterX-ROI_width/2, CenterY-ROI_height/2, CenterX+ROI_width/2, CenterY+ROI_height/2));
//변환하기
cvWarpAffine(src, 
                dst, 
                rot_mat, 
                CV_INTER_LINEAR+CV_WARP_FILL_OUTLIERS,
                cvScalarAll(0)); // 선형보간




*** OpenCV 외 유용한 코드들

//파일에서 불러오기
char buffer[BUFFERSIZE], * temp, * label, ct [] = " ,\t\n";    //BUFFERSIZE = 1024
static int filenum = 0;

FILE *fp = fopen(".\img.txt", "r");

if(fp == NULL) 
    return false;
while (fgets(buffer,BUFFERSIZE,fp))
{
    label = strtok(buffer,ct);
    if(label == NULL) 
        continue;
    pDPT[p_index*NUMOFDIMESION] =  (float)atof(label);
    pDPT[p_index*NUMOFDIMESION + 1] = (float)atof(strtok(NULL,ct));
    pDPT[p_index*NUMOFDIMESION + 2] = (float)atof(strtok(NULL,ct));
    pBGR[c_index*NUMOFDIMESION] = (unsigned char)atoi(strtok(NULL,ct));
    pBGR[c_index*NUMOFDIMESION +1] = (unsigned char)atoi(strtok(NULL,ct));
    pBGR[c_index*NUMOFDIMESION +2] = (unsigned char)atoi(strtok(NULL,ct));
    pGray[c_index] = pBGR[c_index*NUMOFDIMESION];
    strtok(NULL,ct);
    strtok(NULL,ct);
    temp = strtok(NULL,ct);
    if(atoi(&temp[1]) <= 0)
    {
        // zero disparity or invalid 3D point
        pDPT[p_index*NUMOFDIMESION] =  INVALID_DEPTH_INFO;
        pDPT[p_index*NUMOFDIMESION + 1] = INVALID_DEPTH_INFO;
        pDPT[p_index*NUMOFDIMESION + 2] = INVALID_DEPTH_INFO;
    }
    p_index++;
    c_index++;
}fclose(fp);

//조금 다른 예, 다른 문자로 어떤 정보인지 표시된거
//3DM 파일 읽어들이기
while (fgets(buffer,2000,fp))
{
    label = strtok(buffer,ct);
    if(label == NULL) continue;
    if(!strcmp("ImageWidth",label))
    {
        m_imagewidth = atoi(strtok(NULL,ct));///samplingratio;
    }
    else if(!strcmp("ImageHeight",label))
    {
        m_imageheight = atoi(strtok(NULL,ct));///samplingratio;
    }  
    else if(!strcmp("F",label))
    {
        double x,y;
        double x3,y3,z3;
        x  = atof(strtok(NULL,ct));
        y  = atof(strtok(NULL,ct));
        idx3DSIFT.push_back(m_imagewidth * (int)y + (int)x);
        x3  = (double)atof(strtok(NULL,ct));
        y3  = (double)atof(strtok(NULL,ct)); 
        z3  = (double)atof(strtok(NULL,ct));
        x3DPoints.push_back((float)x3);
        y3DPoints.push_back((float)y3);
        z3DPoints.push_back((float)z3);
    } 
}
fclose(fp);

//또 조금 다른 예
while (fgets(buffer,2000,fp))
{
    label = strtok(buffer,ct);
    if(label == NULL) continue;
    if(!strcmp("ImageWidth",label))
    {
        m_imagewidth = atoi(strtok(NULL,ct));///samplingratio;
    }
    else if(!strcmp("ImageHeight",label))
    {
        m_imageheight = atoi(strtok(NULL,ct));///samplingratio;
    } 
    else if(!strcmp("F",label))
    {
        double x,y;
        double x3,y3,z3;
        x  = atof(strtok(NULL,ct));
        y  = atof(strtok(NULL,ct));
        idx3DSIFT.push_back(m_imagewidth * (int)y + (int)x);
        x3  = (double)atof(strtok(NULL,ct));
        y3  = (double)atof(strtok(NULL,ct)); 
        z3  = (double)atof(strtok(NULL,ct));
        x3DPoints.push_back((float)x3);
        y3DPoints.push_back((float)y3);
        z3DPoints.push_back((float)z3);
    } 
}
fclose(fp);



//3D만 가져올 때
char buffer[1024];
char *label;
char ct [] = " ,\t\n";
int index=0;
FILE *fp = fopen(".\img.txt", "r");

if(fp == NULL) 
    return;

while (fgets(buffer,1024,fp))
 {
  label = strtok(buffer,ct);
  if(label == NULL) 
   continue;
  p_3Dpt[index*3    ] = (float)atof(label);
  p_3Dpt[index*3 + 1] = (float)atof(strtok(NULL,ct));
  p_3Dpt[index*3 + 2] = (float)atof(strtok(NULL,ct));
  index++;
  if(index>=307200)
   break;
 }

fclose(fp);



//메모리, 용량 절약형 가져올 때
FILE *fp;
fp = fopen(file_name,"rt");

if(!fp)
{
  printf("\ncan not open 3dmfile\n");
  return false;
}

while (fgets(buffer,2000,fp))
{
  label = strtok(buffer,ct

  if(label == NULL) continue

  if(!strcmp("ImageWidth",label))
  {
    //m_imagewidth = atoi(strtok(NULL,ct));///samplingratio;
  }
  else if(!strcmp("ImageHeight",label))
  {
    //m_imageheight = atoi(strtok(NULL,ct));///samplingratio;
  } 
  else if(!strcmp("F",label))
  {
    double x,y;
    double x3,y3,z3;
    x  = atof(strtok(NULL,ct));
    y  = atof(strtok(NULL,ct));
    
    x3  = (double)atof(strtok(NULL,ct));
    y3  =  (double)atof(strtok(NULL,ct)); 
    z3  = (double)atof(strtok(NULL,ct));
    m_p3Dpt[3*(GetWidth() * (int)y + (int)x)  ] = x3;
    m_p3Dpt[3*(GetWidth() * (int)y + (int)x)+1] = y3;
    m_p3Dpt[3*(GetWidth() * (int)y + (int)x)+2] = z3;
    //y3  = -(double)atof(strtok(NULL,ct));
    // SVS ver 3.2 used mm scale
    //x3DPoints.push_back((float)x3*scale);
    //y3DPoints.push_back((float)y3*scale);
    //z3DPoints.push_back((float)z3*scale);
    // SVS ver 4.4 use m scale (model is saved by using m scale)
    //x3DPoints.push_back((float)x3);
    //y3DPoints.push_back((float)y3);
    //z3DPoints.push_back((float)z3);
    //if(idxDB == WCCup) printf("\nx=%f,\ty=%f,\tz=%f",x3,y3,z3);
  } 
}
fclose(fp);



//파일로 저장하기
FILE *fp = fopen("@@_FilterResult.txt", "at+");
fprintf(fp, "%d %f\n", nFrameNum, pEstimatedObjectPose[11]);
fclose(fp);

//메모리 카피
memcpy(src_color->imageData, m_pColorImage, sizeof(unsigned char)*width*height*3); 

//3D를 2D로 그리기 (대충)
for(int i=0;i<width;++i)
{
    for(int j=0;j<height;++j)
    {
        if((m_p3Dpt[3*(i+width*j)+2]>0.5)&(m_p3Dpt[3*(i+width*j)+2]<2.0))
            view_3D->imageData[i+width*j]=((m_p3Dpt[3*(i+width*j)+2]-0.5)/1.5)*255;
        else
            view_3D->imageData[i+width*j]=0;
    }}


//디버그 못하는 상황에서 파일로 쓰기, mfc나 wxwidgets 써서 printf 못쓸때 유용
{
  FILE *fp = fopen("#print.txt", "at+");
  fprintf(fp, "%d, a:%2.2f\n", i,spPlanes[i].planeparameter[0]);
  fclose(fp);
}

*** GUI 그리는거 관련
cvRectangle( temp_eyeimg, cvPoint(minX1,minY1), cvPoint(maxX1,maxY1), brightness ,1,8,0);
cvLine( Draw_results, left, right, CV_RGB(255,0,0), 1, 8 );     //8은 8connected, 4는 4connected
cvCircle( forDisplay, pt1, 1, CV_RGB(255,0,0), 1, 8, 0);